Pour comprendre ce qu'est un capteur ou un actionneur il faut reprendre le schéma de la chaine d'information et d'énergie en ne retenant que les parties utiles :

Les capteurs permettent d'acquérir des informations sur l'objet ou son environnement et d'envoyer ces informations au micro-processeur.

Le programme traite alors ces informations et envoie alors des ordres à la chaîne d'énergie pour commander les actionneurs, comme par exemple mettre en route un moteur.